계층형 상태 머신(HFSM, Hierarchical Finite State Machine)1. 개념계층형 상태 머신(HFSM)은 기존의 FSM(Finite State Machine)을 확장하여상태를 계층(위계) 구조로 관리하는 상태 제어 기법이다.기본 FSM은 모든 상태가 평면적으로 나열되어 있지만,HFSM은 다음과 같은 구조를 가진다.상위 상태(Super State)하위 상태(Sub State)즉, 상태 간에 “부모-자식 관계” 또는 “상위-하위 관계”가 존재하며,공통 행동을 묶어 재사용할 수 있고,복잡한 상태 구조를 더 깔끔하고 유연하게 만들 수 있는 방식이다.2. 왜 HFSM이 필요한가?✔ 1) FSM의 가장 큰 문제: 상태 폭발(State Explosion)평면 FSM에서는 상태가 늘어날수록 상태..